Počátky školy v Kolešovicích se datují od roku 1883, kdy zde Ústřední matice školská otevřela soukromou školu a také školu mateřskou. Prvním řídícím učitelem byl Antonín Svoboda.
Stavba současné budovy školy byla zahájena dne 30. března 1890 a vyučování v ní začalo dne 13. září 1891. Tehdejší náklady na stavbu byly 64 400 Kč.
Dne 8. září 1938 byla česká škola uzavřena. Po sedmi letech okupace byla škola v roce 1945 znovu otevřena.
Do roku 1975 školu navštěvovali pouze žáci z Kolešovic, Heřmanova, Hořesedel a ze Zderazi.
V roce 1975 byl zrušen II. stupeň na ZDŠ v Hořovičkách a z této školy do kolešovické přešlo asi 40 žáků. Od té doby školu v Kolešovicích navštěvují i žáci z Hořoviček, Kolešova, Nové Vsi, Hokova, Bukova, Vrbice a dalších přilehlých obcí.
1. června roku 1977 bylo slavnostně otevřeno školní hřiště.
Ve školním roce 1987/88 byl zahájen provoz v budově bývalé mateřské školy, kde byla umístěna I., II., III. třída a školní družina.
V roce 1992/93 byl schválen učitelským sborem a odsouhlasen ŠÚ Rakovník statut ZELENÉ ŠKOLY.
Od roku 1993, kdy byla úplně zrušena škola v Hořovičkách, docházejí do naší školy z přilehlých obcí i žáci I. stupně .
Od školního roku 1999/2000 jsou na škole zřízeny dvě speciální třídy pro zdravotně postižené žáky (mentální postižení).
V prosinci roku 2001 došlo k další významné změně na naší škole. Byla postavena zcela nová tělocvična. O rok později byla otevřena celá nová přístavba školy, tvořená tělocvičnou, dvěma novými učebnami s kabinety a jídelnou s výdejnou.
Od 1. 1. 2002 je naše škola objektem s právní subjektivitou. Od 1. 12. 2002 se stala z rozhodnutí zastupitelstva obce Kolešovice součástí školy i mateřská škola.
Od 1. 9. 2005 má naše škola nový název: Základní škola a Mateřská škola Kolešovice, okres Rakovník.
Pro malý počet žáků byl zrušen 2. stupeň ZŠ v Kněževsi, proto od 1. 9. 2006 někteří žáci odtud přecházejí do naší školy.